发布说明

未发布

破坏性变更

新功能

错误修复

改进

版本 0.1.8 - 2025-05-22

新增

新增 NGSIM 数据解析器。
新增 CitySim 数据解析器。
新增 carla 传感器基类。
新增赛车环境中纯追踪控制器的教程。
新增纯追踪控制器的控制器类。
新增中文 README。
新增 LevelX 数据集（highD、inD、rounD、exiD、uniD）和 CitySim 的数据分析。

变更

使用 polars 加速 LevelX 数据集处理，比之前快 10 倍。
将 test 目录移至根目录下的 tests。
提升地图渲染速度。
通过添加 C++ 实现，提升贝塞尔曲线和 B 样条插值器的运行效率。
更改 tactics2d.map.parser.OSMParser 和 tactics2d.map.parser.XODRParser 的接口。

修复

修复 type_node is none 错误
修复 test_b_spline.py 中的错误。
修复 Pygame 窗口无响应，事件未处理的问题

版本 0.1.7 - 2024-05-22

错误修复

交通事件检测
- 修复 NoAction 场景事件检测的检查条件。
地图解析器
- 修复 XODR 解析器中的车道解析错误。
- 解析带有 Lanelet2 标签样式的 OSM 地图时移除 "height" 标签。

改进

环境
- 测试停车场环境是否可用于训练智能体。
文档
- 新增停车场环境中训练智能体的教程。
- 修复 GitHub 页面中教程的显示问题。

版本 0.1.6 - 2024-04-01

项目的首次发布。

新功能

数据集解析器

支持解析以下数据集中的地图和轨迹：
- HighD
- InD
- RounD
- ExiD
- Argoverse
- Dragon Lake Parking (DLP)
- INTERACTION
- NuPlan
- WOMD
地图解析器

支持解析以下格式的地图：
- OpenStreetMap (OSM)
- Lanelet2 标注的 OpenStreetMap
- OpenDRIVE (XODR)
数学插值算法

支持以下插值算法：
- B 样条曲线
- 贝塞尔曲线
- 三次样条
- 螺旋曲线
- Dubins 路径
- Reeds Shepp 路径
交通参与者

实现了以下交通参与者：
- 车辆
- 骑行者
- 行人
每个交通参与者都有一组参数可用于配置其行为。
物理模型

支持以下交通参与者的物理模型：
- 自行车模型（运动学）：推荐用于骑行者和低速车辆
- 自行车模型（动力学）：推荐用于骑行者和高速车辆
- 点质量模型（运动学）：推荐用于行人
- 单轨漂移模型（动力学）：推荐用于车辆
道路元素

实现了以下道路元素：
- 车道
- 区域
- 交叉口
- 道路线
- 交通法规基类
交通事件检测
- 静态碰撞检测
- 动态碰撞检测
- 到达事件检测
传感器
- 鸟瞰图（BEV）语义分割 RGB 图像
- 单线 LiDAR 点云

模板

## 版本 X.Y.Z - 年-月-日

本发布版本的变更概述。

### 破坏性变更

破坏性变更的完整列表（最好没有，除非是主版本）。

### 新功能

描述新功能以及何时/为何使用它。添加一些图片！指出任何注意事项/警告？是否为测试版功能？

### 错误修复
指出现在按预期或期望工作的现有功能。

### 改进
工作流程、性能、日志记录、错误消息或用户体验的改进/增强。